美國總統拜登、日本首相岸田文雄同南韓總統尹錫悅，趁住在馬德里出席北約峰會期間，舉行美日韓首腦會談，是3國首腦時隔近5年再度同場會面。拜登表示，深切關注北韓可能進行第7次核試，3國領導人確認合作，應對北韓核武及導彈威脅，此外，因應中國影響力不斷擴大，美日韓同意加強團結，維持國際秩序。
美日韓將協調恢復舉行3國軍艦攔截彈道導彈的訓練。美日韓對上一次舉行聯合訓練是在2017年12月，其後因南韓軍艦向日本自衛隊軍機照射火控雷達而中斷。
日韓兩國圍繞日本在二戰強徵勞工和慰安婦問題，嚴重對立，在2019年12月後沒有再舉行首腦會談。今次美日韓領導人會議，是體現美國希望日韓改善關係的意願，但日韓領導人會談暫時無計劃舉行。